1975年2月12日、東京都足立区に生まれる（神奈川県横浜市に育つ）。
神奈川県横浜市立杉田小学校を卒業。
私立逗子開成中学校を卒業。
私立逗子開成高等学校を卒業。
早稲田大学第一文学部に入学・卒業。
米カリフォルニア大学サンディエゴ校（UCSD）Web Publishing サティフィケートを修了。
早稲田大学大学院政治学研究科修士課程を修了。
大学院修了後、記者・雑誌副編集長、クリエイティブ・ディレクター、広告プランナーなどを務める。
株式会社オーパスに入社。
スチュワードコミュニケーションズ株式会社に入社。
国連大学国際開発系プログラム、十大傑出青年基金会（台湾）研修などを修了。
ボーイスカウト歴16年。
2011年3月、横浜市会議員選挙（金沢区選挙区）で初当選し、1期務める（2011年4月30日～2014年）。
2014年12月、第47回衆議院議員総選挙に維新の党公認で神奈川1区から出馬し、比例南関東ブロックで復活当選（1期目）。
2016年、民進党に合流。
民進党政務調査副会長を務める。
民進党公務員制度改革調査会会長代行を務める。
2017年10月、第48回衆議院議員総選挙に立憲民主党公認で神奈川1区から出馬し、比例南関東ブロックで復活当選（2期目）。
立憲民主党副幹事長を務める。
立憲民主党神奈川県連政務調査会長を務める。
立憲民主党外交・安全保障・主権調査会長を務める。
2020年9月15日、新「立憲民主党」の結成に参加。
2021年10月、第49回衆議院議員総選挙（神奈川1区）で当選（3期目）。
衆議院安全保障委員会理事を務める。
衆議院外務委員会委員を務める。
衆議院外務委員会理事を務める。
衆議院北朝鮮による拉致問題等に関する特別委員会委員を務める。
衆議院地方創生特別委員会理事を務める。
立憲民主党拉致問題対策本部幹事を務める。
立憲民主党外交・安全保障戦略PT事務局長を務める。
立憲民主党日米通商問題対策本部事務局次長を務める。
立憲民主党青年局相談役を務める。
立憲民主党神奈川県連合政策委員長を務める。
立憲民主党ネクスト防衛副大臣を務める。
2024年10月、第50回衆議院総選挙（神奈川1区）で当選（4期目）。
現在、立憲民主党所属の衆議院議員（4期）。
