1954年1月15日，沖縄県那覇市に生まれる。
那覇市立松川小学校を卒業。
那覇市立真和志中学校を卒業。
琉球政府立那覇高等学校を卒業。
九州大学法学部を卒業。
1981年3月，九州大学大学院法学研究科修士課程を修了。
1984年3月，九州大学大学院法学研究科博士課程を単位取得退学。
1984年4月，琉球大学に入職。
1988年，琉球大学法文学部助教授に就任。
1989年〜1991年，バージニア大学ロースクール客員研究員。
1995年，琉球大学法文学部教授に就任。
2004年，琉球大学法科大学院教授に就任。
2007年〜2011年，琉球大学法科大学院院長を務める。
2019年，琉球大学を退職し、琉球大学名誉教授となる。
2019年7月21日，参議院議員選挙（沖縄県選挙区）にて初当選。
2020年9月26日，沖縄社会大衆党委員長に就任（2025年まで）。
現在，参議院外交防衛委員会委員。
現在，参議院政府開発援助等及び沖縄・北方問題に関する特別委員会委員。
現在，参議院憲法審査会委員。
現在，参議院会派「沖縄の風」に所属し、幹事長を務める。
現在，沖縄社会大衆党委員長。
現在，琉球大学名誉教授。
現在，沖縄県憲法普及協議会会長。
現在，オール沖縄会議顧問。
2025年2月8日，沖縄社会大衆党の委員長職を停止処分となる（同年9月頃まで）。
2025年3月17日，2025年夏の参議院選挙への立候補断念を表明。
