1965年8月18日、東京都墨田区に生まれる。
千葉県南房総市（旧千倉町）で育つ。
1978年3月、千倉町立健田小学校を卒業。
1981年3月、千倉町立千倉中学校を卒業。
1984年3月、千葉県立安房高等学校を卒業。
1988年3月、千葉大学教育学部を卒業。
1988年4月、タレント活動を開始（テレビ朝日系列『トゥナイト2』リポーターなど）。
シンガーソングライターとしても活動し、CDをリリース。
1997年3月、タレント活動を終了。
1999年3月、千葉大学大学院教育学研究科修士課程を修了（修士（教育学）取得）。
1999年4月、東京芸術大学大学院音楽研究科研究生として一年在籍。
2000年、社会福祉法人櫻の会 ゆうひが丘保育園に入職、保育士となる。
2001年、自由党に入党。
2003年、社会福祉法人櫻の会 理事となる。
2003年、民主党と自由党の合併に伴い、民主党千葉12区総支部長に就任。
2003年11月、第43回衆議院議員総選挙で初当選（比例南関東ブロック、千葉12区）。
衆議院厚生労働委員会、文部科学委員会、憲法調査会委員を務める。
2005年9月、第44回衆議院議員総選挙で落選。
2005年10月、衆議院議員小沢一郎事務所に入所。
2007年7月、衆議院議員小沢一郎事務所を退所。
2007年7月、第21回参議院議員通常選挙で初当選（比例区）。
参議院行政監視委員長、国土交通委員長などを歴任。
2009年8月、第45回衆議院議員総選挙で二期目当選（東京12区）。
民主党副幹事長に就任。
2011年、衆議院消費者問題に関する特別委員会委員長に就任。
2012年7月、消費税を柱とする社会保障・税一体改革関連法案の採決で反対票を投じ、民主党に離党届を提出。「国民の生活が第一」結党に参加。
2012年12月、第46回衆議院議員総選挙で三期目当選（比例東京ブロック、東京12区）。
その後、日本未来の党、生活の党、生活の党と山本太郎となかまたち、自由党に参加。
2014年12月、第47回衆議院議員総選挙で落選。
2016年7月、第24回参議院議員通常選挙で二期目当選（比例区）。
2016年11月、自由党副代表に就任。
2019年、国民民主党に参加。
2019年10月、参議院東日本大震災復興特別委員会委員長に就任。
2020年、立憲民主党に参加。
参議院国土交通委員会筆頭理事、環境委員会筆頭理事を歴任。
2022年7月、第26回参議院議員通常選挙で三期目当選（比例区）。
2022年、参議院行政監視委員会委員長に就任。
2023年、参議院国土交通委員会委員長に就任。
現在、立憲民主党参議院会長代行。
現在、参議院決算委員会理事、環境委員会委員、資源エネルギー・持続可能社会に関する調査会委員。
現在、立憲民主党千葉県総支部連合会副代表。
