1956年6月26日，東京都文京区に生まれる。
お茶の水女子大学附属小学校・中学校に進学。
1972年，東京都立北園高等学校に進学。
1975年，東京都立北園高等学校を卒業。
1975年，米国ジョージ・ワシントン大学に進学。
1982年，ジョージ・ワシントン大学政治学部を卒業。
1984年，米国ジョージ・ワシントン大学大学院国際関係学部を修了（国際政治学修士）。
1984年から約10年間，石原慎太郎衆議院議員の秘書を務める（政策担当秘書や公設第一秘書）。
1993年，東京都議会議員選挙に無所属で立候補するも落選。
1993年，新党さきがけに入党。
1994年から約2年間，新党さきがけ政策調査会室で勤務。
1995年，新党さきがけ政策委員。
1996年，旧民主党結党に参加。
1996年から，民主党東京都第24区総支部長。
2000年6月，第42回衆議院議員総選挙で東京24区から民主党公認で出馬し初当選（以降2期連続当選）。
衆議院国土交通委員会理事、民主党国土交通総括副大臣、民主党代表補佐などを歴任。
2003年，第43回衆議院議員総選挙で東京24区で落選するも，比例東京ブロックで復活し2選。
2005年，第44回衆議院議員総選挙で落選。
2009年9月，第45回衆議院議員総選挙で3選。
国土交通委員会次席理事、国会基本政策委員、民主党常任幹事（東京ブロック）、副幹事長（予算・国土交通担当）などを務める。
2010年6月，菅直人内閣で内閣総理大臣補佐官に就任。
2010年9月，菅改造内閣で内閣府大臣政務官（国家戦略、防災担当）に就任。
2011年1月，菅第二次改造内閣で内閣府大臣政務官（国家戦略、防災担当、原子力安全委、科学技術政策、イノベーション担当、日本学術会議事務局、共生社会政策担当、遺棄化学兵器処理担当室、宇宙開発戦略本部事務局、情報セキュリティー、知的財産戦略推進事務局、IT担当室）に就任。
民主党副幹事長を務めたのち、民主党東京都連幹事長に就任。
2012年11月，衆議院議員の任期が終了。
2017年10月，第48回衆議院議員総選挙で当選（4期目）。
衆議院外務委員会筆頭理事、東日本大震災復興特別委員などを務める。
2020年，立憲民主党外務部会長、役員室長代理等を歴任。
2021年10月，第49回衆議院議員総選挙で東京11区から出馬するも落選。
2024年10月27日，第50回衆議院議員総選挙で東京11区から出馬し当選（5期目）。
現在，立憲民主党所属の衆議院議員（5期）。
現在，立憲民主党東京都第11区総支部長。
現在，立憲民主党副幹事長、総務局長。
現在，衆議院財務金融委員会理事、国土交通委員会委員、東日本大震災復興・防災・災害対策に関する特別委員会委員。
現在，立憲民主党東京都連合会副会長。
